什么是FANUC系统的坐标编程因为它们基于注意观察机器人运动是否符合预期并检查碰撞风险

什么是FANUC系统的坐标编程？

FANUC系统在编程时，通常会用到笛卡尔坐标、关节坐标和工具坐标中的一种或几种。其中，笛卡尔坐标是最直观和最常用的，因为它们基于X、Y、Z三轴，与人们熟知的三维空间坐标系统相对应。

什么是笛卡尔坐标系统？

笛卡尔坐标系统是以直角坐标系为基础的编程方式，适用于定位和路径控制。它以机器人的基座为参考点，通过三个垂直的轴（X、Y、Z）来定义空间中的点。这种编程方法在进行直线或曲面加工时非常有用，因为可以直接指定每个轴上的移动距离。

FANUC系统坐标系统对比

编程注意事项

一、选择坐标系统

根据实际任务选择最适合的坐标系统。比如，直线移动和精确位置控制用笛卡尔坐标，关节复杂运动用关节坐标，工具为中心的复杂操作用工具坐标。

二、理解坐标转换

了解不同坐标系之间的关系和转换方法，对编写灵活可靠的程序至关重要。确保转换正确是保证操作精准、避免碰撞的关键。

三、坐标系校准

确保机器人坐标系统与物理世界完全对齐，通常通过执行校准程序或手动调整实现。

编程实践

一、编程示范

根据实际任务选择合适的坐标系统，并明确每条指令的坐标参考点。可通过FANUC提供的编程软件进行模拟，确保程序准确性。

二、测试与验证

通过模拟或小规模实际测试验证程序的有效性。注意观察机器人运动是否符合预期，并检查碰撞风险。必要时调整程序以优化性能。

三、维护和调整

机器人坐标系统可能因使用而变化，定期维护、检查和重新校准以确保长期运行的精度。持续监控和调整程序以保证作业效率和质量。

结论

FANUC系统提供了强大的坐标编程选项，合理选择和使用坐标系统对提高编程效率和执行精确度具有重要意义。掌握各坐标系统的使用方法和优势，以及不同坐标系统的转换规则，对从事机器人编程的工程师来说都是基本要求。